Segundo filho de Crysantho de Jesus Rocha e Leovegilda Lyrio Rocha, Dom Geraldo Lyrio Rocha nasceu em Fundão (ES), aos 14 de março de 1942. Os seus irmãos são: Ronaldo, Rosa Maria, José Carlos e Luciano. Foi batizado aos 27 de setembro de 1942 pelo Pe. Luiz Gonzaga Parenzi. Deu início aos estudos em sua terra natal.

Iniciou o primário no Grupo Escolar Ernesto Nascimento em Fundão (ES). Ingressou no Seminário Nossa Senhora da Penha, em Vitória (ES), em 1954, onde realizou o Curso Colegial, tendo sido aluno do  colégio Salesiano.

Em 1960, matriculou-se no Seminário Provincial do Coração Eucarístico de Jesus, em Belo Horizonte (MG), onde cursou Filosofia. Obteve a Licenciatura em Filosofia na Faculdade Dom Bosco – São João del Rei (MG).

Em 1963 seguiu para Roma, onde se tornou mestre em Filosofia pela Pontifícia Universidade de Santo Tomás de Aquino, ainda cursou Teologia na Pontifícia Universidade Gregoriana e fez sua Especialização em Liturgia pelo Pontifício Instituto Santo Anselmo. Em 15 de agosto de 1967 foi ordenado presbítero em sua terra natal, Fundão (ES).

Destacando-se pelo seu amor pelo estudo e pela cultura, interesse histórico e jeito sereno de empenho em participar da vida da Igreja, Padre Geraldo foi assumindo funções pastorais que o levaram a ser nomeado pelo Papa João Paulo II, Bispo-Auxiliar de Vitória, no dia 14 de março de 1984. Em 1990 foi nomeado primeiro Bispo da Diocese de Colatina (ES), onde ficou até o ano de 2002. Em 2002 foi transferido para a Arquidiocese de Vitória da Conquista (BA) permanecendo até 2007, onde passou a ser Arcebispo. No ano de 2007, Dom Geraldo foi nomeado Arcebispo Metropolitano de Mariana, Arquidiocese onde ficou emérito em 25 de abril de 2018.

Dom Geraldo faleceu na madrugada do dia 26 de julho de 2023 na cidade de Altamira (PA).