A Pastoral Carcerária nasceu com o próprio Jesus Cristo. Ele mandou que os cristãos visitassem os presos e Ele mesmo foi um preso. Depois dele, os apóstolos também foram presos, recebiam visitas e se correspondiam por cartas com os demais cristãos.

Essa solidariedade dos cristãos com os presos, que hoje chamamos de Pastoral Carcerária, nasceu com o próprio cristianismo e cresceu espontaneamente, pois onde existisse uma prisão, havia voluntários visitando os encarcerados.

Sua missão é levar o Evangelho de Jesus Cristo aos cárceres e colaborar para que os direitos humanos sejam garantidos, através de denúncias, bem como propostas de medidas de conciliação e paz; conscientizar a sociedade para a difícil situação do sistema prisional; Promover a dignidade humana; Motivar a criação de políticas públicas que zelam pelo respeito aos Direitos Humanos.